原副标题：AGV类别及导航系统方式，金沙动力系统AGV动轮AGV系遇为您提供更多详细阐释
AGV 是甚么？
AGV 是（Automated Guided Vehicle）的简写，为手动制导工程车，是指装备有磁或成像等手动制导器，能够沿规定的制导方向高速行驶，具有安全可靠保护以及各种移载机能的工程车。它是一种轻型机器。
AMR 是甚么？
AMR 是（Autonomous Mobile Robot）的简写，也是独立自主移动机器，有别于AGV的是，AMR可以通过自身的感应器等电子元件交互周遭并做出相应重大决策，例如手动航空遥感，安全可靠行经，挑选出最差方向。同样也属于轻型机器。一般来说其多采用雷射导航系统或听觉及混合导航系统方式。
AGV应用情景图
捡拾型AGV是将传统各种类型捡拾装运工具同时实现电驱动力化和智能化化，同时实现随处/智能化捡拾装运，主要就用来智能化化捡拾装运各种类型电子零件。
捡拾型AGV主要就由AGV车顶、移载器及控制器等部分组成。
捡拾型AGV的车款方式很多，一般来说有隐匿季莫菲（单向、单向、全向）、前部季莫菲、背负着贯穿式（Vertus、小刀叉自生式、罐子自生式、整体自生式）、运载贯穿式（双层运载式、双层自生运载式、双层布季夫运载式、第二层运载式）、叉举贯穿式（机械设计式、叉举式、卷料叉举式、机械设计）等。
换装型AGV与捡拾型AGV差别在哪？
换装型AGV与捡拾型AGV差别在于机能的繁杂化，能处理靠岸、装载等繁杂的姿势，再展开贵重物品捡拾。典型的换装型AGV有臂AGV、滚筒AGV、机械设计式AGV、开闭UnibodyAGV等。这些AGV类别都对基础车顶展开了改进，增加一些机能，从而同时实现一系列繁杂姿势。
换装型AGV的优势：
换装型AGV的智能化化程度比捡拾型更高，可完全起义者劳力系统，同时实现捡拾、装运机能协同发展。公交站点之间AGV展开捡拾，每到一个公交站点经停都可展开货物运输的靠岸和装载。可与生产流水线、锟道等生产系统交会，把锟道、生产线上完成的贵重物品换装到AGV上再展开转移运送。换装型AGV一般属于重载式AGV，因此车顶设计一般来说比较大，适用于汽车等大型产品的移载运送。
磁条导航系统是一项非常成熟的技术，主要就通过测量方向上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪方向之间的位置偏差，从而同时实现车辆的控制及导航系统。磁条导航系统具有很高的测量精度及良好的重复性，磁导航系统不易受光线变化等的影响，在运行过程中，磁传感系统具有很高的可靠性和鲁棒性。磁条一旦铺设好后，维护费用非常低，使用寿命长，且增设、变更方向较容易。磁条需要预先部署规划方向且易被破损，易吸引金属物质导致AGV设备故障。
在线路上离散铺设QR二维码，通过AGV车载摄像头扫描解析二维码获取实时坐标。二维码制导方式也是目前市面上最常见的AGV制导方式，二维码制导+惯性导航系统的复合导航系统方式也被广泛应用，亚马逊的KIVA机器就是通过这种导航系统方式同时实现独立自主移动的。这种方式相对灵活，铺设和改变方向也比较方便，缺点是二维码易磨损，需定期维护。
惯性导航系统是在AGV上安装陀螺仪，利用陀螺仪可以获取AGV的三轴角速度和加速度，通过积分运算对AGV展开导航系统定位，惯性导航系统优点是成本低，短时间内精度高，但这种导航系统方式缺点也特别明显，陀螺仪本身随着时间增长，误差会累积增大，直到丢失位置，堪称是“绝对硬伤”。使得惯性导航系统一般来说作为其他导航系统方式的辅助。
磁钉导航系统是通过磁导航系统感应器检测磁钉的磁信号来寻找行进方向，只是将原来采用磁条导航系统时对磁条展开连续感应变成间歇性感应，因此磁钉之间的距离不能够过大，且两磁钉间AGV处于一种距离计量的状态，在该状态下需要编码器计量所行走的距离。其次，磁钉导航系统所用控制模块与磁条导航系统控制模块相同。对环境要求低，一般配合惯导控制，但施工成本高，挖孔预埋，灵活性差，后期变更成本高。
通过在AGV高速行驶方向的周围安装雷射反射板，AGV通过发射雷射束，同时采集由反射板反射的雷射束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来同时实现AGV的导航系统。
目前雷射导航系统技术已经成为国内外AGV厂商的主流方案，由于其定位精度高、线路变更灵活、导航系统技术成熟等等因素导致雷射
磁导航系统是较为传统的导航系统方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的高速行驶方向上埋设金属线，并在金属线加载制导频率，通过对制导频率的识别来同时实现AGV的导航系统机能。该导航系统技术类似于磁条导航系统，由于该导航系统技术美性不足、方向变更困难等缺点，该技术方案逐渐被AGV厂商放弃，但是特定地场合也比较适合该导航系统技术，具体根据AGV工作环境要求。比如高温环境下、线路平直性要求严格等要求。
深圳绿本小产权房说明说明问题轮廓导航系统是目前AGV最为先进的导航系统技术，该技术利用二维雷射扫描仪对现场环境展开测量、学习，并绘制导航系统环境，然后展开多少测量学习，修正地图进而同时实现轮廓导航系统机能。利用自然环境（墙壁、柱子以及其它固定物体）展开自由测距导航系统根据环境测量结果更新位置。轮廓导航系统算法更繁杂，成本较高，调度方面较为繁杂，增加系统冗余。
听觉导航系统也是基于SLAM算法的一种导航系统方式，这种导航系统方式是通过车载听觉摄像头采集运行区域的图像信息，通过图像信息的处理来展开定位和导航系统。听觉导航系统具有高灵活性，适用范围广和成本低等优点，但是目前技术还不够成熟，识别地面纹理信息较长。利用听觉系统快速准确地同时实现路标识别这一技术仍处于瓶颈阶段。
色带导航系统通过听觉感应器（或组合式的色标感应器），检测事先铺设在地面的色带与AGV的相对位置，从而使小车沿既定路线（色带）高速行驶。
深圳小产权村委统建楼集资房出售荧光导航系统的路线是以荧光颜料制作的色带。荧光导航系统感应器发射经调制的紫外光，荧光色带上的荧光物质会被紫外光激发，发射出波长在可见光光谱范围内（约420 nm 到750 nm）的可见光。荧光导航系统感应器会接收此光线，从而测量判断色带与AGV的相对位置，从而使小车沿既定路线高速行驶。
铺设容易改方向，成本低，易被污染，环境要求高，地面平整性要求高。
测距导航系统是利用雷射二位扫描仪对其周遭展开扫描测量，获取测量数据然后结合导航系统算法同时实现AGV导航系统。该导航系统传感一般来说使用具有安全可靠机能的安全可靠雷射扫描仪同时实现，由于采用安全可靠雷射扫描仪可以同时实现安全可靠机能的同时也能够同时实现导航系统测量机能。采用测距导航系统技术的AGV可以同时实现进入集装箱内部展开手动取货送货机能。
自然导航系统也称为SLAM雷射导航系统，是一种无需使用反射板的自然导航系统方式，它不再需要通过辅助导航系统标志（二维码、反射板等），而是通过工作情景中的自然环境，如：仓库中的柱子、墙面、货架等作为定位参照物以同时实现定位导航系统。相比于传统的雷射导航系统，它的优势是制造成本较低。
混合导航系统是多种导航系统的集合体，该导航系统方式是根据现场环境的变化应运而生的。由于现场环境的变化导致某种导航系统暂时无法满足要求，进而切换到另一种导航系统方式继续满足AGV连续运行。
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